При конструировании всяких подвижных агрегатов, будь то робот или станок на производстве, встает вопрос о контроле положения движущихся частей. Для таких целей используют валкодеры (их еще называют энкодеры, датчики положения). Валкодеры бывают механические и оптические. Типичный механический валкодер представляет собой диск с прорезями и две группы контактов: