Любительская реализация датчика столкновения без контакта с поверхностью. Как видно на видео алгоритм не сложный, при обнаружении препятствия, робот автоматически выполняет поворот на заранее заданный градус поворота и выполняет повторное сканирование препятствия, если препятствие опять обнаружено, робот повторно выполняет поворот. Судя по всему в роли датчика использован ультразвуковой генератор и приемник.

Недостатком данной системы является применение всего одного датчика. Как видно на видно датчик имеет узкую диаграмму направленности. Это значит что угол обзора, в котором выполняется поиск объекта узкий. И бывают ситуации, когда заданный угол поворота оказывается недостаточным и устройство цепляет объезжаемый предмет. Устраняется недостаток установкой дополнительных датчиков.

Если развивать тему отслеживания положения предмета я думаю было бы полезно поставить еще как минимум 4 датчика, сделать своего рода "цветок". Благодаря чему станет доступно выполнять наблюдение за перемещением предмета, то есть центральный датчик будет выполнять захват препятствия, определять его наличие а боковые датчики будут отслеживать его направление движения: влево, вправо, вниз, вверх.