Объединение АVR устройств в сеть.

Доброго время суток, уважаемые пользователи форума!
В данный момент разрабатываю систему (интуитивная система ручного набора комплектующих на складе) содержащую 33 устройства (модуля) основанных на микроконтроллерах семейства AVR. Если с разработкой модулей всё проходит штатно, то объединение модулей в сеть устройств загнало меня в тупик.
Исходим из того что, всем модулям надо как принимать, так передавать данные в главный модуль (условно назовём его: сервер), из-за особенностей склада исключена возможность использования беспроводных соединений. Желательно хочется использовать для передачи данных последовательное соединение модулей (максимальное расстояние между модулями 1.5 метра).
Сейчас в фаворитах CAN инфраструктура, но хочется что бы форумчане посмотрели свежим взглядом, возможны-ли другие возможности...

Slava

Я недавно делал подобное.
В блоке управления у меня стоит AtMega32L, управляет по 485 30-ю AtMega128L.
Использовал ST485.
Протокол обмена придумывал сам.
Но общая картина примерно такая - все слушают, отвечают только тогда, когда им будет разрешено главным модулем, причем за установленное время.
Если не успел, то опоздал. Устройство вычеркивается из списка подключенных (в блоке управления), а на самом устройстве моргает красненький светодиодик - "Нет связи".
Система работает уже третий месяц, пока сбоев не было.

Очень интересная тема, не

Очень интересная тема, не могли бы подробней описать устройство?

Термошкаф. Есть блок

Термошкаф. Есть блок управления. управляется АтМегой 32.
Может работать как обычный термошкаф, поддерживает внутри температуру, установленную в меню "Настройки" от 30 до 55 градусов Цельсия, а может тестировать установленные в него платы. Пока это только один тип плат, но возможность проверять другие изделия предусмотрена. Всё зависит от модулей, которые стоят внутри. Именно они и проводят тест, по разрешению от блока управления. После теста отправляют результат блоку управления. Если тест прошел успешно, то, когда придет очередь, будет запущен новый тест. Если нет, то в еепром будет записан номер ошибки, этот же номер будет отправлен блоку управления. И больше к данная плата тестироваться не будет.
Почему было создано такое устройство? Попалась как то бракованная партия оптопар, пока температура была нормальная, аппараты работали нормально... Но пришло лето... Сколько аппаратов было возвращено нам для устранения этого дефекта... МАМА ДАРАГАЯ!!!
Схема, в принципе, не очень и сложная, старался упростить до минимума.
Тестирующие модули собраны на Атмеге 128, основной критерий выбора - 2 УАРТа, ну и выводов надо было побольше. Можно было 64 поставить, но на складе были только 128.