как задать частоту шим

Хочу попробовать сделать ШИМ генератор, но проблемы с алгоритмом задания частоты ШИМа.
Подскажите пожалуйста кто как делал, хочу генерировать аппаратно как написано в статье https://avrlab.com/node/90

Собственно не понимаю что

Собственно не понимаю что имеется в виду под частотой ШИМ?